随着工业自动化的发展，车体板结构采用自动化焊接的比例逐年提升，逐渐取产环境差、劳动强度高、生产效率低的人工焊接。自动化焊接工作站的焊接机器通常采用预编程的工作模式，在焊接机器焊接过程中，它们可以在其工作空间内高精度重复动作。但这样的工作方式也存在一定的局限性，那就是焊接跟踪机器的应变能力差，对工件的装配精度要求严格，母材的一致性要好。焊接条件基本稳定，焊接机器才能够保证焊接质量。精确的焊缝跟踪是保证焊接质量的关键，是实现焊接过程自动化的重要因素。焊缝跟踪技术将弥补焊接机器的不足，激光焊缝跟踪系统是焊接机器在焊缝跟踪时进行准确识别判断的辅助工具。激光视觉传感器通过激光条纹扫面焊缝，获取焊缝的截面积、焊缝的间隙以及焊缝的左右错边高度等参数。辽宁墙角焊焊缝跟踪性能

焊缝跟踪，电弧跟踪的基本原理是检测焊接电流和电弧电压的变化，来表达电弧长度的变化，从而推算焊枪与焊缝的相对高度及与焊接坡口的相对位置关系，通过焊接执行机构的实时调节，实现焊接过程中的实时电弧跟踪。但是在实际中电弧长度与焊接电流、电弧电压之间的精细数学模型难以确定，特别是在熔化极电弧焊接过程中，焊接坡口的准确尺寸也难以在线实时检测，以及电弧跟踪需要角接焊缝、摆动焊接等限制条件，因此电弧实时跟踪的应用具有较大的局限性。激光焊焊缝跟踪性能货运火车前后板的焊接主要用的是机器人搭配激光跟踪系统的寻位功能就可以解决。

严格来讲焊接机器人焊缝跟踪寻位系统由两部分组成：焊前通过焊缝寻位功能检测组对间隙是否合适，并精确达到需要焊接接头点；焊中实时跟踪焊缝及监控产品变形量。焊缝跟踪：指在焊接位置前方安装光学传感器进行数据采集，或者通过电源的焊接参数采集，然后传输到焊接机器人，进行自适应的各种模糊控制算法校正焊接机器人或专机的轨迹，实现自适应控制，达到实时的焊缝跟踪。焊缝寻位：指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动焊接机器人或编辑机器程序路径来准确定位将要焊接的接头。​

电弧跟踪的基本原理是检测焊接电流和电弧电压的变化，来表达电弧长度的变化，从而推算焊枪与焊缝的相对高度及与焊接坡口的相对位置关系，通过焊接执行机构的实时调节，实现焊接过程中的实时电弧跟踪。但是在实际中电弧长度与焊接电流、电弧电压之间的精细数学模型难以确定，特别是在熔化极电弧焊接过程中，焊接坡口的准确尺寸也难以在线实时检测，以及电弧跟踪需要角接焊缝、摆动焊接等限制条件，因此电弧实时跟踪的应用具有较大的局限性。 摄像机观察激光条纹的位置，传感器能够测量距离工件的垂直距离。

激光焊缝跟踪系统是基于三角测量原理实现的三维测量系统。适用于各类工件的焊缝寻位和焊缝跟踪；应用在焊接机器人领域，提高焊接质量和效率；产品采用高距安装，外加挡光板设计，集成高效滤波算法，有效达到抗强弧光干扰，识别算法稳定的性能。 追踪运行时，激光在焊枪的前面，激光与焊枪有一个固定的偏差，通过标定来找到这个偏差。激光每隔固定长度侦测焊缝上的一点，侦测到点是焊缝在激光坐标系下的位置，先转换到机器人的世界坐标系下，发送给机器人，由机器人去控制焊枪走到该点，由于激光离焊枪有一段固定距离，所以，需要缓存一段距离的点。机器人接收到一系列的点可以组成一条路径，就可控制焊枪沿着这条路径行走。 由于碰撞等原因导致的焊枪与激光传感器相对安装位置产生偏移，将直接导致偏焊现象发生。浙江氩弧焊焊缝跟踪检测技术

与接触传感起始点寻位方式比较，激光传感起始点寻位可节约1/2的时间。辽宁墙角焊焊缝跟踪性能

机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉主要是指工业视觉系统，把视觉系统引入工业制造，可扩大制造企业中的机器使用性能。机器视觉是自动化焊接跟踪设备中重要部分。机器视觉应用领域十分普遍,可应用于以工业、科学研究、和民用3大领域为首的诸多领域。杭州光涵科技自己研发的视觉焊缝跟踪系统应用于工业智能制造，可提高生产效率、控制生产过程中的产品质量；可以代替人工不知疲倦的进行重复性的工作，且在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，机器视觉可替代人工视觉，让机器的视力不止“”构成原理由镜头、光学传感器、处理器构成，输出位置结果可直接与机械臂控制器、PLC和其他多轴控制器相连，无需外接工控机。将智能视觉技术与光机电技术融合，实现了实时跟踪、在线检测、自动纠偏和异常报警等功能。嵌入式、高精度的视觉数据采集器，视觉检测焊缝。辽宁墙角焊焊缝跟踪性能

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